撰人不详，从内容文字看，当为唐宋间道士所作。南宋《秘目》和《通志•艺文略》均着录「黄庭五藏导引玉轴经一卷」，当即此书。今本一卷，收入《正统道藏》正一部，此经乃元始天尊授黄帝，以行气吐纳之术，论述五脏六腑补泻之道。书分肺、心、肝、肾、脾、胆六节。每节先列举脏腑图像，然后注明脏腑吐纳补泻方法及脏器生理、病理。如肺脏图，注称：「治肺与用咽，咽为泻，吸为补。」又详论肺脏方位，颜色、脏象、神主、功能、肺疾症侯及治疗原理，方法等等，其余心里等脏腑皆与此类似。本书所述脏腑理论和吐纳补泻方法，与《云笈七签》卷十四所收《黄庭遁甲缘身经》基本相同，又与唐人胡愔所撰《黄庭内景五脏六腑补泻图》大同小异。